1350년 무렵부터 왜구가 해마다 고려의 해안과 내륙을 노략질했다. 최영·최무선·이성계·정지 등이 이를 물리치며 신흥 무인 세력이 자랐다.
일본의 혼란기(남북조 시대)에 쓰시마 등지의 해적 무리가 1350년(충정왕 2년, 경인년)부터 고려 말 40여 년 동안 수백 차례 쳐들어왔다. 세곡을 실은 조운선을 노려 조운이 막혔고, 해안 마을이 비었으며, 내륙 깊숙이 개경 가까이까지 들어오기도 했다.
고려는 홍산 대첩(1376, 최영), 진포 대첩(1380, 최무선의 화포), 황산 대첩(1380, 이성계), 관음포 대첩(1383, 정지)으로 맞섰고, 1389년에는 박위가 쓰시마를 쳤다. 이 과정에서 최영·이성계 같은 신흥 무인 세력이 이름을 떨쳤다.
최영이 부여 홍산에서 왜구를 크게 무찔렀다.
나세·심덕부·최무선이 이끈 고려 수군이 진포에 모인 왜선 500여 척을 화포로 모두 불살랐다. 우리 역사에서 처음으로 화포를 쓴 해전이다.
이성계가 남원 운봉의 황산에서 진포에서 배를 잃고 내륙을 휩쓸던 왜구를 크게 무찔렀다.
정지가 이끈 고려 수군 47척이 남해 관음포 앞바다에서 화포로 왜선 120척을 맞아 크게 이겼다.
박위가 전함 100척을 이끌고 왜구의 근거지였던 쓰시마를 쳐서 왜선 300여 척을 불사르고 붙잡혀 간 고려 사람들을 구해 왔다.
문치주의의 송이 요·서하·금에 세폐를 주며 강남 개발과 성리학을 꽃피우고, 원을 몰아낸 명이 황제 독재와 해금·조공 체제로 동아시아 질서를 다시 짠 시대 — 일본은 가마쿠라·무로마치 막부의 무사 정권을 거쳐 전국 시대로, 한반도는 고려에서 조선으로